华安证券-机器人行业灵巧手：人形机器人应用落地的关键-240925

　　灵巧手价值量高，是人形机器人应用落地的关键

　　灵巧手结构精密复杂，真实人手的单手自由度是21个，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系，目前特斯拉机器人单手自由度仅11个。http://www.hibor.com.cn【慧博投研资讯】灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。http://www.hibor.com.cn（慧博投研资讯）

　　灵巧手有多种驱动路线，差异主要体现在驱动形式和传动形式。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，灵巧手模组的驱动方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。灵巧手的操作稳定性和灵活性指标主要取决于传动系统，传动模式包括连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。特斯拉目前驱动方案采用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。

　　灵巧手电驱动采用的电机方案路线众多，不同电机方案的模组构成不同。最常用的是空心杯电机，其特点是轻量高效，因扭矩相对较低常需要搭配行星齿轮减速器使用，主要供应厂商有Maxon、Faulhaber。无框力矩电机，无背隙可以直接驱动负载，不需要皮带、齿轮等传动装置；无刷有齿槽电机，相比空心杯电机模组转速更低可以节省齿轮箱。除电机方案之外，灵巧手模组其他结构件路线各异，减速器包括谐波减速器、行星减速器等，传感器有力传感器、触觉传感器等多种形式。

　　灵巧手领域主要的参与者有特斯拉、哈默纳科、Maxon、兆威机电、鸣志电器等。Maxon是精密驱动头部厂商，其定制化模组优势突出。哈默纳科是精密减速器头部厂商，已成功落地灵巧手微型谐波方案。鸣志电器以步进电机起家，目前空心杯电机成本优势凸显。兆威机电是微型传动领域标杆，机器人产品定制化经验丰富。推荐灵巧手国产替代核心标的兆威机电、鸣志电器。

　　风险提示

　　特斯拉机器人量产不及时风险：人形机器人行业发展尚处于早期，技术方案仍未完全确定。当特斯拉机器人量产不及时，可能导致灵巧手产业的发展不如预期的风险。

　　灵巧手相关技术难以突破的风险：灵巧手涉及技术众多，如驱动技术、机械传动技术、传感技术等，如果核心技术进步不及预期，将影响行业未来发展的持续性和稳定性。

　　市场竞争加剧：国内布局相关核心零部件企业众多，有可能面临未来竞争加剧的风险。

　　国内宏观经济下行的风险：如果因为不可预知的因素导致国内宏观经济下行，可能对灵巧手产业的发展造成负面影响。